MQTTプロトコルはTCP/IPプロトコルをベースにしていますので、ターミナルからネットワーク経由で簡単にデバイスをコントロールすることができます。
MQTTクライアントをインストールして、
①MQTTホスト（ブローカー）
②トピック
③送信メッセージ
の指定で基本的な制御ができるようになります。
Mosquittoのパブリッシュ、サブスクライブマニュアル（オプション指定）は以下参照。
MQTTクライアントのインストール
$ sudo apt-get install mosquitto-clients
ターミナルからパブリッシュする場合の例
$ mosquitto_pub -h 192.168.xxx.xxx -t topic/device/onoff -m on
JSONフォーマットでパブリッシュする場合
$ mosquitto_pub -h 192.168.xx.xx -u user_name -P password -t topic/light_device/state -m "{\"state\":\"OFF\",\"brightness\":0}"
サブスクライブの場合（デバイスのステータスを確認する場合など）
$ mosquitto_sub -h 192.168.xxx.xxx -u user_name -P password -t topic/device/output